更改USB设备配置
参考链接：
在嵌入式开发和其它过程中，往往会出现USB设备的接入。但是对于多个USB设备接入时，由于操作系统的ttyUSB*的动态分配原则，不同设备之间可能存在USB设备文件更新不及时的冲突。而且设备驱动和ROS的launch文件也经常需要更换ttyUSB*的设备编号配置。并且每一次需要更新设备读写权限，较为麻烦。
这里可以在Linux中通过设置USB rules配置文件的方式来进行配置，通过识别设备的芯片编号绑定将设备绑定到固定的设备文件符中。
主要流程如下：
- 查询设备的硬件编号。
- 根据硬件编号设置rules文件。
- 重新启动udev serveice 更新配置文件
- 重新插拔设备，查看设备文件符
查询设备硬件编号
一般USB设备插入，会自动分配ttyUSB*的设备编号，可以使用ls -ahl /dev/ttyUSB*查看所有的USB接口。显示内容如下
也可以直接使用，如下命令查看USB设备的详细信息
udevadm info --attribute-walk --name=/dev/ttyUSB0
其中ATTRS{idProduct}和ATTRS{idVendor代表设备的硬件芯片信息。是操作系统内核识别设备的关键。
也可以使用lsusb命令直接查看所有设备的关键信息如下：
添加udev rules规则文件
参考链接： 如何在 Linux 中永久修改 USB 设备权限;ubuntu 16.04 中永久修改 USB 设备权限
设备规则文件在Ubuntu中存放在/etc/udev/rules.d/文件夹下。可以在此文件夹中添加自定义的以.rules的文件。
udev的规则的匹配关键键内容如下：
| 关键键 | 含义 |
|---|---|
| ACTION | 事件 (uevent)的行为，例如：add( 添加设备 )、remove(删除设备 )。 |
| KERNEL | 在内核里看到的设备名字，比如sd*表示任意SCSI磁盘设备 |
| DEVPATH | 内核设备录进，比如/devices/* |
| SUBSYSTEM | 子系统名字，例如：sda的子系统为 block。 |
| BUS | 总线的名字，比如IDE,USB |
| DRIVER | 设备驱动的名字，比如ide-cdrom |
| ID | 独立于内核名字的设备名字 |
| SYSFS{value} | sysfs属性值，他可以表示任意 |
| ENV{ key} | 环境变量，可以表示任意 |
| PROGRAM | 可执行的外部程序，如果程序返回0值，该键则认为为真(true) |
| RESULT | 上一个PROGRAM调用返回的标准输出。 |
| NAME | 根据这个规则创建的设备文件的文件名。注意：仅仅第一行的NAME描述是有效的，后面的均忽略。如果你想使用使用两个以上的名字来访问一个设备的话，可以考虑SYMLINK键。 |
| SYMLINK | 为 /dev/下的设备文件产生符号链接。由于 udev只能为某个设备产生一个设备文件，所以为了不覆盖系统默认的 udev规则所产生的文件，推荐使用符号链接。 |
| OWNER | 设备文件的属组 |
| GROUP | 设备文件所在的组。 |
| MODE | 设备文件的权限，采用8进制 |
| RUN | 为设备而执行的程序列表 |
| LABEL | 在配置文件里为内部控制而采用的名字标签(下下面的GOTO服务) |
| GOTO | 跳到匹配的规则（通过LABEL来标识），有点类似程序语言中的GOTO |
| IMPORT{type} | 导入一个文件或者一个程序执行后而生成的规则集到当前文件 |
| WAIT_FOR_SYSFS | 等待一个特定的设备文件的创建。主要是用作时序和依赖问题。 |
| PTIONS | 特定的选项： |
| last_rule | 对这类设备终端规则执行； |
| ignore_device | 忽略当前规则； |
| ignore_remove | 忽略接下来的并移走请求。 |
| all_partitions | 为所有的磁盘分区创建设备文件。 |
在/etc/udev/rules.d文件夹下创建自定义my_usb_rules.rules文件内容如下
# ultrasonic_radar usb rules
KERNEL=="ttyUSB*", SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", GROUP="users", MODE="0666", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", SYMLINK+="ultrasonic_radar"
# imu usb rules
KERNEL=="ttyUSB*", SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{idProduct}=="6001", GROUP="users", MODE="0666", ENV{ID_MM_DEVICE_IGNORE}="1", SYMLINK+="imu"
注意：
这里的ATTRS{idVendor}和ATTRS{idProduct}是查询到的对应的设备地芯片的硬件值。SYMLINK+=对应的是对设备ttyUSB*生成的软连接名称。MODE是对设备权限的更改。一定要添加KERNEL=="ttyUSB*"生成软连接。否则直接生成对名称的设备号。一般的linux驱动无法识别。
重启服务查看 对应设备
当添加或者删除udev的rules文件后，都需要使用如下命令，进行设备读取rules的更新
sudo service udev reload
sudo service udev restart
然后重新插拔USB设备，就可以按照新的规则执行了。查看生成的设备文件符如下：
使用cutecom查看串口通信结果如下：
表示能够正常使用。
注意：这里是根据设备芯片类进行的配置具有唯一性，一个规则只能配置一种设备，两个设备是同种设备时不能由设备芯片进行识别区分
